影響購車決策的技術(shù)，智駕已成為核心競爭點(diǎn)。2024年以來，智駕之爭持續(xù)升級，無論是新勢力，還是華為、比亞迪這樣的頭部企業(yè)，都在不遺余力地推進(jìn)智駕方案的落地。那么各家智駕的技術(shù)路線有何差異，本文帶來簡單分析。

華為乾崑

華為乾崑是以智駕為核心的系列解決方案品牌，涵蓋乾崑ADS，乾崑車控，乾崑車云等解決方案。Advanced Driving System（高階智能駕駛系統(tǒng)）簡稱ADS，融合了激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等多傳感器，屬于多模態(tài)的融合感知系統(tǒng)。

華為乾崑ADS 1.0自2021年發(fā)布，采用多傳感器融合方案，依賴高精地圖實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和障礙物檢測；ADS 2.0 2023年4月發(fā)布，亮點(diǎn)是“無圖駕駛”，通過自主感知技術(shù)和路徑規(guī)劃算法，使車輛能在無高精地圖情況下自主識別車道等。采用GOD算法，硬件進(jìn)一步優(yōu)化，減少了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等硬件；ADS 3.0 2024年發(fā)布，引入端到端大模型架構(gòu)，采用感知+決策分層的GOD+PDP架構(gòu)，支持從停車位到停車位的全自動駕駛。

目前的ADS 3.0采用多傳感器融合方案，通過激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭等多種傳感器進(jìn)行感知。激光雷達(dá)用于高精度、長距離感知；毫米波雷達(dá)在極端天氣和夜間表現(xiàn)好，能補(bǔ)充激光雷達(dá)盲區(qū)；攝像頭負(fù)責(zé)捕捉圖像信息，識別細(xì)節(jié)，多者融合提升綜合感知能力。

ADS 3.0采用BEV和GOD融合的GOD網(wǎng)絡(luò)。BEV結(jié)合激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器數(shù)據(jù)，將不同視角、不同類型的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，形成一個(gè)統(tǒng)一的、基于鳥瞰圖的環(huán)境模型，讓車輛能夠從一個(gè)類似“上帝視角”來理解周圍環(huán)境。GOD將外界環(huán)境劃分為多個(gè)立方體，判斷占用狀態(tài)，生成精確環(huán)境模型，提升復(fù)雜城市環(huán)境泛化能力。進(jìn)一步說，GOD除了可以辨識出白名單內(nèi)的物體，對于沒見過的、白名單以外的異形物體都能看懂。

ADS3.0采用“端到端”的智能駕駛模型，在這個(gè)架構(gòu)下，由一個(gè)“端到端模型”來全流程地處理從傳感器接收到的感知數(shù)據(jù)，并完成判斷和決策，最終輸出控制指令。

華為車端算力平臺主要是MDC610，AI算力200TOPS（INT8）。

小鵬XNGP

小鵬XNGP早期名為XPILOT，采用融合感知的方案，感知設(shè)備包括攝像頭、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)，24年小鵬發(fā)布了AI鷹眼視覺方案的高階智駕，全面切換到純視覺感知方案。

XPILOT于2018年發(fā)布，經(jīng)歷了多個(gè)版本迭代，早期應(yīng)用包括自適應(yīng)巡航、自動泊車、車道保持等L2級輔助駕駛的基本功能。隨著技術(shù)演化，2023年小鵬在北京首發(fā)XNGP，不再依賴高精地圖就能實(shí)現(xiàn)城區(qū)智駕，進(jìn)一步提升了智駕能力的實(shí)用性和可靠性。2024年，小鵬汽車宣布XNGP城區(qū)智駕全面進(jìn)入100%無圖時(shí)代，智駕可用范圍里程翻倍。同年，小鵬開始切換到端到端大模型應(yīng)用，AI天璣XOS5.2.0全量推送。新智駕算法基于BEV+Transformer架構(gòu)的端到端大模型，實(shí)現(xiàn)不限城市、不限路線、不限路況，掉頭、環(huán)島、小路都好用的智能駕駛，還支持100米循跡倒車、離車泊入等功能。

目前，小鵬汽車采用AI鷹眼視覺方案，這屬于純視覺的感知方案。全系搭載26個(gè)感知硬件，前視攝像頭采用雙目，應(yīng)用了單像素Lofic架構(gòu)，它能夠更精準(zhǔn)地捕捉光線的強(qiáng)度、顏色等信息，極大提高了圖像的分辨率和清晰度，為智能駕駛系統(tǒng)提供更豐富、更準(zhǔn)確的視覺數(shù)據(jù)。據(jù)小鵬汽車介紹，這個(gè)方案實(shí)現(xiàn)了超激光雷達(dá)8倍的信息量。未來的小鵬G7、G6、G9、P7i改款等車型都將采用這一純視覺智駕方案，且不再區(qū)分高低智駕版本，全系均為一個(gè)方案。

XNGP算力平臺基于英偉達(dá)的NVIDIADRIVEOrin計(jì)算平臺，雙OrinX芯片具備508TOPS的算力。

蔚來

蔚來的智駕稱為NIO Pilot，同樣采用融合感知方案。感知設(shè)備包括超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)、800萬像素高清攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等。相比其他品牌車型，蔚來將部分ADAS攝像頭布置于車頂，進(jìn)一步減小了感知盲區(qū)。

算法方面，NIO Pilot系統(tǒng)于2024年發(fā)布NADARCH 2.0架構(gòu)，將智駕算法切換到端到端架構(gòu)，蔚來的端到端架構(gòu)引入了智能駕駛世界模型NWM，可全量理解數(shù)據(jù)，能在100毫秒內(nèi)推演出216種可能發(fā)生的場景，并尋找到最優(yōu)決策。作為生成式模型，能將3秒鐘的駕駛視頻作為輸入，生成長達(dá)120秒的預(yù)測視頻，讓車輛對未來路況和交通參與者的行為有更長遠(yuǎn)的預(yù)判，提前做出合理決策。

算力上，蔚來NIOPilot搭載Adam超算平臺，集成了4顆NVIDIA DRIVE OrinX芯片，算力高達(dá)1016TOPS。

理想汽車

理想汽車的智駕稱為AD MAX（高配）和AD Pro（低配）。不管是高配還是低配，均采用融合感知算法。以ADMAX為例，具體硬件包括1個(gè)激光雷達(dá)、1個(gè)毫米波雷達(dá)、6顆800萬像素ADAS攝像頭和4顆300萬像素環(huán)視攝像頭，以及12個(gè)超聲波雷達(dá)。

理想汽車于2024年切換到端到端算法，采用端到端+VLM的架構(gòu)，理想汽車稱之為“快系統(tǒng)”和“慢系統(tǒng)”，快系統(tǒng)無意識，也不耗費(fèi)腦力，依賴直覺和本能就能判斷，也就是端到端，主要面對日常駕駛處理信息，使輔助駕駛具備“老司機(jī)”的駕駛能力。慢系統(tǒng)VLM是全名視覺語言模型，著重于圖像和場景的理解，作為智駕決策規(guī)劃輸入，讓車輛的行為更合理。這套模型主要應(yīng)對復(fù)雜場景下的邏輯思考和決策，如解潮汐可變車道、丁字路口場景、減速帶、坑洼路面、復(fù)雜環(huán)道自車所在位置等，當(dāng)快系統(tǒng)面對上述無法理解的場景時(shí)，慢系統(tǒng)介入，決策并輔助系統(tǒng)完成場景應(yīng)對。

算力平臺上，理想汽車AD MAX采用英偉達(dá)的NVIDIA DRIVE Orin計(jì)算平臺，雙OrinX芯片具備508TOPS的算力。

比亞迪“天神之眼”

天神之眼是比亞迪的高階智能駕駛輔助駕駛系統(tǒng)，于2023年7月3日首發(fā)，2025年2月10日正式發(fā)布。

天神之眼目前共推出三個(gè)版本，分別是天神之眼A/B/C，A是高階智駕三激光版，主要應(yīng)用在仰望品牌；B是高階智駕激光版，應(yīng)用在騰勢品牌；天神之眼C則會搭載在王朝和海洋網(wǎng)車型。

以入門級的天神之眼C為例，配備5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)攝像頭（包括前視三目攝像頭）、12個(gè)超聲波雷達(dá)，屬于多模態(tài)的融合感知技術(shù)。

算法上，比亞迪自研的BAS 3.0+行泊車算法架構(gòu)屬于兩端式端到端網(wǎng)絡(luò)，分為感知主干網(wǎng)和規(guī)控主干網(wǎng)，配合基于VLM數(shù)據(jù)挖掘的“黃金數(shù)據(jù)”，從能力和體驗(yàn)上來說，屬于目前的智駕的第一梯隊(duì)。

算力平臺上，天神之眼A配備英偉達(dá)的NVIDIA DRIVE Orin計(jì)算平臺，雙Orin配置，天神之眼B為單Orin，天神之眼C則是OrinN和征程6的混搭。

【觀察】

目前來看，智駕算法已普遍切換為端到端的架構(gòu)，但在感知方面，各個(gè)廠家的技術(shù)路線主要還是以純視覺方案以及融合感知方案為主。兩種路線不能絕對的區(qū)分好與壞，但從感知設(shè)備的原理和性能上來說，配備了毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)的融合感知方案，其感知上限能力更高。激光雷達(dá)除了優(yōu)異的方位分辨能力外，在夜間無照明的道路的感知能力也較攝像頭更出色，可以顯著提升了AEB的可靠性。（朋月）